专题评述

• 植保机械的现状和发展趋势

  李伊民;

  农业机械化是现代农业发展的基石，而植保机械作为农业生产中至关重要的装备，直接影响作物病虫害防治效果、农产品质量安全以及农业生态环境。本文通过系统分析主流植保机械的技术特征与发展现状，结合我国农业地貌、经营规模等特征，重点剖析自走式植保机械与无人植保机的优势、适用场景与发展瓶颈，旨在为未来植保机械的技术创新与产业升级提供参考依据，助力我国农业现代化与可持续发展。

  2026年02期 v.53;No.310 4-6+46页 [查看摘要][在线阅读][下载 150K]
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试验研究

• 智能新能源拖拉机高低压系统能耗协同管理技术分析

  王东洋;陈嵩;李灵敏;李倩文;李占玉;邓志君;

  针对目前智能新能源拖拉机能量管理研究主要集中在高压系统，而未考虑智能化程度不断提升背景下，低压系统如感知模块、计算平台和执行机构所引起的能耗日益显著，尤其在复杂农田作业环境下，其频繁作动对整车能耗的影响的问题展开研究。首先，建立了智能新能源拖拉机高低压系统能耗模型，并分析智能新能源拖拉机在三种不同作业方式作业时高低压系统的能耗情况，结果表明:采用半圆形掉头的循环往复作业方式，在1 800 s工况结束后，电池SOC约为92.6%;采用回字形内循环作业方式虽然有效作业面积较高，但是低压工作时间增加，能耗相对变高，在1 800 s工况结束时，电池SOC约为92.1%;采用鱼尾掉头的循环往复作业方式，在1 800 s工况结束后，电池SOC为92.3%，该作业方式可以兼顾转向平稳性与能耗控制。上述研究结果可为智能新能源农机装备的决策制定与能耗优化提供参考。

  2026年02期 v.53;No.310 7-13页 [查看摘要][在线阅读][下载 617K]
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• 基于改进MobileNetV2的农田边界分割方法研究

  张光强;陈松;孟志军;卢昊;付卫强;李存军;冯思思;李金广;王昊;

  面向复杂农田环境下无人农机路径规划的需求，本研究开展了基于无人机低空遥感的地块边界感知方法研究。本文构建了M2DenseLab语义分割模型，通过系统训练与验证，该模型在验证集上的mPA、mIoU及F1-Score分别达到97.16%、95.00%、98.63%，选取四组不同时间维度的水田大尺度影像开展多模型对比实验，结果显示M2DenseLab模型的水田分割平均Io U、Precision、Recall分别为94.74%、98.56%、98.27%，具备应对多种复杂场景的水田提取能力;针对模型分割结果中存在的边际效应、局部种植区域空缺及错误分割等问题，提出“腐蚀-膨胀-洪泛填充-面积开放”的融合后处理算法，实验验证表明，该后处理算法在亿级像素规模的大尺度影像中，使IoU、Precision、Recall分别提升0.99%、0.01%、0.06%，显著优化了分割结果。

  2026年02期 v.53;No.310 27-46页 [查看摘要][在线阅读][下载 1526K]
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• 自适应地形的山区丘陵旋耕机行走机构设计与试验

  杨奕铖;郭延超;杨洋;王笑乐;

  针对丘陵山区地形复杂导致常规农机“无机可用”的难题，以新牛全能王旋耕机为改装基础，设计了一款具备自适应地形能力的行走机构。该机构创新性地引入角度可调万向节与高度可调丝杆，实现了在±25°坡度下的地形仿形功能。为验证结构可靠性，采用EDEM 2024软件建立了土壤-旋耕机离散元模型，提取了耕作过程中关键部件的载荷数据。结果表明，稳定耕作期内旋耕刀辊最大扭矩为34.6 N·m，经安全系数(n=1.8)修正后，设计校核扭矩为62.28 N·m，小于175 N·m的公称扭矩，万向节最大弯曲应力为0.865 MPa，远小于45钢250 MPa的疲劳极限。最后，制作样机并开展了实地试验，试验结果显示，样机在25°极限坡度下可稳定行走，耕深偏差≤±10 m，满足丘陵山区耕作需求。该设计为解决山区农机适应性问题提供了可行的低成本方案。

  2026年02期 v.53;No.310 47-51+58页 [查看摘要][在线阅读][下载 445K]
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• 基于贝叶斯滤波的重型车横摆工况运行控制

  马盼盼;

  因为重型车惯性较大，横摆工况时的危险性是不可忽略的课题，传统积分求解算法难以满足控制精度要求，为此设计了一种基于贝叶斯滤波的重型车横摆工况运行控制方法。按照分层控制的方式，对三自由度模型的车辆响应进行分析，选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力矩。应用所提控制方法开展仿真验证，研究结果表明:应用控制后系统输出摇摆角速度和铰接角更接近目标值，摇摆角速度显著减小，铰接角降低，汽车操纵性提高;避免车轮黏着率处于极低水平，使系统质心偏移角始终处于安全区间内，大幅提升汽车横向稳定性。

  2026年02期 v.53;No.310 52-54页 [查看摘要][在线阅读][下载 225K]
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• 基于MEMD+MSE方法的车用电机负荷振动信号识别分析

  周苗苗;

  车用电机在变载高频载荷作用下振动信号复杂多变，严重的话会导致机械设备运行故障。为了进一步提高振动信号的识别能力，设计了基于多元经验模态分解(MEMD)和多尺度样本熵(MSE)算法的电机负荷振动信号识别方法。采用MEMD对振动信号分解噪声计算得到本征模态函数(IMF)分量，再通过MSE对有效IMF分量计算相关程度，完成电机负荷精确判断。研究结果表明:比较实际IMF成分采样熵确定按从大到小顺序排列为欠负荷、正常负荷、过负荷。当电机超载下传动效率会显著提高，得到更小多尺度样本熵，有助于提高车用电机的运行稳定性。

  2026年02期 v.53;No.310 59-61+90页 [查看摘要][在线阅读][下载 331K]
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• 人工智能在农业机械化中的应用探析

  谌涛;刘鹏志;任远;

  农业机械是农业现代化的核心驱动力，人工智能在农业机械中的运用与推广，对实现农机的智能化升级，推动智慧农业发展具有重要意义。通过分析人工智能在农机上的应用现状、关键技术、面临的挑战，提出了相应的发展策略，为推动农业机械智能化提供参考。

  2026年02期 v.53;No.310 62-65页 [查看摘要][在线阅读][下载 249K]
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产品设计与改进

• GNSS退化下智驾拖拉机视觉定位算法研究及端侧部署

  王凌峰;辛沛哲;江发潮;王国业;

  智驾拖拉机作业中，GNSS/RTK常因作物遮挡与多路径效应退化甚至失锁，视觉里程计/SLAM因而成为关键补充。田间弱纹理与重复纹理易导致关键点不稳定与匹配歧义，而端侧算力与存储受限又压缩了前端推理预算。为此，本文提出SP-AgriLite-Focal:一种轻量化且与SuperPoint协议完全兼容的局部特征前端，保持输出组织并复用标准解码/后处理，可在不改动下游匹配与几何验证模块的前提下实现即插即用替换。方法采用GhostConv紧凑编码器与轻量增强结构提升效率，并引入不平衡感知检测目标缓解网格监督下背景主导，从而保留更多可匹配关键点。统一协议评测与端侧基准结果表明，该前端在保证兼容与实时性的同时提升了特征匹配稳定性，适用于GNSS退化条件下的农业视觉定位部署。

  2026年02期 v.53;No.310 66-72页 [查看摘要][在线阅读][下载 465K]
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• 巡检机器人遗传优化模糊双模控制器设计分析

  李祎璠;闫文源;彭雨阳;

  针对用于视觉巡检机器人导航特性，目前设计多是改进型模糊双模装置，在控制器优化方面仍有不足。当巡检机器人行进过程中出现路径偏移时，该系统可利用遗传算法对模糊控制器进行动态优化，从而实现实时路径修正。实验结果显示，设计的模糊控制器在轨迹跟踪调节方面展现出显著优势，能够有效模拟人工操作方式，对非线性特征复杂运动表现出优异的适应性。本研究开发的模糊双模控制器可以显著增强机器人的运动控制能力。

  2026年02期 v.53;No.310 73-75页 [查看摘要][在线阅读][下载 265K]
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• 基于Matlab/Simulink的多工况PTO控制策略设计

  邢鹏飞;

  使用Matlab/Simulink工具为大马力无级变速拖拉机动力输出(PTO)搭建控制系统模型，使其适配包含道路运输、田间耕作、试验验证等多种工况。通过仿真分析和现场验证，实现了PTO结合分离的平稳性、制动功能的安全性及静止操作的有效性，具有一定的工程应用价值。

  2026年02期 v.53;No.310 76-79页 [查看摘要][在线阅读][下载 517K]
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• 液压机械无级变速拖拉机控制系统开发

  许家俊;郭富强;付世玉;杨志刚;郭东洋;周旷羽;

  液压机械无级变速拖拉机具有无级调速、油耗低、平顺性好的优点，在智慧农业中具有良好的适配性，具有良好的应用前景，是拖拉未来发展的重要方向，但其结构复杂，控制系统开发涉及机械、液压、电气系统，技术要求高，开发难度大。本文提出整个无级变速拖拉机控制系统开发方法，从产品的应用需求出发完成功能设计，功能需求结合整机成本完成整机设计;结合功能需求和整机设计选择控制系统硬件，完成匹配;设计通讯控制架构实现整机之间的通讯，设计软件控制架构为整机策略搭建奠定基础;通过功能流程图明确功能逻辑，减少设计漏洞;参考功能流程图使用Simulink开发工具完成拖拉机各个功能模块的开发;开发人机交互界面，帮助驾驶员获取整机的运行姿态和功能的个性化设置，提升驾驶体验。为相关类型的控制系统开发提供参考。

  2026年02期 v.53;No.310 80-84页 [查看摘要][在线阅读][下载 491K]
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• 无级变速拖拉机控制系统驱动软件开发

  贾木斯;章明;王琳;何汉体;

  随着用户对驾驶舒适性的要求持续提升，以及国家对智能农机的政策性补贴扶持，近年来智能农机发展迅速。其中，无级变速拖拉机依靠其不停车换挡、速度连续流畅、传递动力平稳等优点，已成为农机装备领域的重要组成部分~([1])。在此背景下，中国一拖自主研制了大功率等系列化无级变速拖拉机。LW3204无级变速拖拉机控制系统采用博世公司94针接口的VC1CC005硬件平台，基于AutoSar软件框架开发了自动变速箱与整车控制驱动软件，并完成了仿真试验台与整车测试。测试结果表明，驱动软件数据采集精准、驱动响应迅速、通讯稳定且故障诊断准确，完全满足LW3204无级变速拖拉机的控制需求。

  2026年02期 v.53;No.310 85-90页 [查看摘要][在线阅读][下载 361K]
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• 动力换向拖拉机传动系热平衡优化改进

  杜晓旭;范振喜;杨婉丽;赵延林;李子昂;牛吉朋;

  某品牌117.6 k W的拖拉机最高车速挡时，传动系无法保持热平衡。主要工作挡和最大牵引功率挡，T_(max)不满足设计要求(≥40℃)。底盘散热器进出口温差值为1.8～2.6℃，温差值较小。首先进行临时改制，通过粘贴挡板的方式减小水箱和中冷器之间的间隙，使更多的风从前部的底盘散热器通过。首次改进后，最高车速挡传动系达到热平衡，三个挡位T_(max)和底盘散热器进出口温差(6.1～7.3℃)，相比原设计有明显改善。兼顾传动系热平衡和发动机热平衡，采用一体式水箱重新布置，底盘散热器直接挨着水箱，离风扇更近，风量更足。采用新结构后，3个挡位传动系均可达到热平衡，3个挡位的T_(max)均满足设计要求，传动箱后箱油温均≤100℃，且底盘散热器进、出口温差值为9.3～10.2℃更合理。

  2026年02期 v.53;No.310 91-93+97页 [查看摘要][在线阅读][下载 253K]
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• 拖拉机液控集成阀的设计与分析

  王浩东;李浩扬;周祎;唐铭锴;井仪;

  介绍了一种拖拉机用集成PTO控制及高低挡操纵功能的液压组合控制阀，通过共用阀块上的流量控制阀，将压力油分为两路，分别至散热系统和控制系统;在保持原车的润滑散热功能的同时，将控制系统的油液再分三路，分别供给离合器助力系统、电控PTO系统和传动系高低挡切换系统，匹配相应电磁阀实现各个系统的同时工作、互不干涉。

  2026年02期 v.53;No.310 94-97页 [查看摘要][在线阅读][下载 329K]
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• 基于蚁群优化双向快速遍历随机树的机械臂路径规划

  郝宏博;

  传统快速遍历随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)方法在机械臂轨迹规划中存在容易陷入局部最优的问题，为此设计了一种蚁群优化双向快速遍历随机树(ANT-optimization Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree,ABRRT)方法，并成功应用于机械臂路径规划领域。优先选取与目标节点距离较近结点作为理想寻优节点，将滤除后的有效节点作为双向交叉搜索起点以达到局部区域更广的搜索过程，以全局最优解引导局部寻路可防止陷入局部最优的结果。仿真分析了空间静态和动态搜索情况下测试结果。与传统RRT、ARRT、BRRT对比，ABRRT算法具备优异冗余点去除能力，可以达到良好的路径规划效果，在特定场景中的收敛效率和控制精度。

  2026年02期 v.53;No.310 98-100+109页 [查看摘要][在线阅读][下载 186K]
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• 面向压力调控的液粘离合器滑膜控制器设计

  赵国亮;牛保顺;

  由于液粘离合器存在非线性和多变特征，传统滑模控制难以满足精度的要求，为此设计了一种面向压力调控的液粘离合器滑膜控制器。通过泵阀串联方式进行联合控制策略，利用变频驱动技术来精准调控油腔压力，通过调节液压泵供油量在油压腔内形成目标压力，实现压力参数的精确匹配。研究结果表明:滑模控制下的控制过程存在跳变，引起系统运行过程的不稳定波动;泵阀联控下，对输入数据的剧烈抖动起到了较好抑制，且大幅改善了传统滑模控制中输入数据剧烈抖动的问题。该研究对提高汽车的控制精度以及效率具有一定的理论指导。

  2026年02期 v.53;No.310 101-103页 [查看摘要][在线阅读][下载 188K]
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• 轮毂汽车液驱转向系统滑模控制遗传算法优化

  姜景德;赵向阳;狄菲菲;

  轮毂汽车转向系统的控制精度直接影响到机加工质量。为了进一步提高滑模控制的精度，设计了一种液驱转向系统结构，构建遗传算法优化滑模控制，改善转向系统控制性能。在设计滑模控制的基础上，给出了遗传算法优化流程，并开展了仿真测试分析。研究结果表明:优化滑动模式控制方式无论在余弦波还是阶跃波信号下均能有效获得较好结果，动态响应能力能够获得有效提升，使控制误差控制在0.002 mm以内，满足实际控制需求。该研究有助于提高非线性控制精度，也可拓宽到其它滑模控制领域。

  2026年02期 v.53;No.310 104-106页 [查看摘要][在线阅读][下载 197K]
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• 基于轨迹偏差模型的自动驾驶目标路径规划

  鲁小伟;卫林枭;

  随着目标识别和智慧交通的发展，自动驾驶技术得到了快速的发展。在路径规划方面单纯采用激光面扫描方式难以满足要求，为此设计了一种基于轨迹偏差模型的自动驾驶目标路径规划方法。通过对主要目标轨迹进行部分校正后，将所得轨迹确定为本地规避障碍物的目标轨迹，在自动驾驶条件下达到对该位置的自动追踪，能有效地避免碰撞或发生刮擦的问题。研究结果表明:该方法能使左右两个外部轮廓特征点及道路内障碍物与两侧墙之间的距离保持一致，得到比较满意的轨迹控制效果。与数字孪生方法相比，采用轨迹偏差模型能够实现理想检测性能。该研究有助于提高车辆目标识别能力，为后续的无人驾驶推广奠定一定的基础。

  2026年02期 v.53;No.310 107-109页 [查看摘要][在线阅读][下载 184K]
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科技管理

• 基于SWOT-AHP分析的固定资产投资项目投资决策应用研究

  向玲芳;蔡鲁锋;盛磊;马莹莹;陈珮林;

  农业装备制造业处于深刻变革和升级的关键时期，跨行业竞争态势凸显，传统机械制造正在向智能化、绿色化、以及服务化为标志的现代先进制造业转型升级。政策、市场、技术三轮驱动农业装备制造经历着深刻的产业变革，如何抓住时机做好产业化投资决策、做好产业技术升级，实现投资效果，从简单的“量”的扩张，真正转变为“质”的飞跃和“结构”的优化，至关重要，使其精准服务于产业升级的核心目标。

  2026年02期 v.53;No.310 110-113+122页 [查看摘要][在线阅读][下载 218K]
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工艺与材料

• 箱体铸件涂层脱落原因的试验验证与分析

  杨启帆;李佩哲;刘霞;郭海青;马圆超;

  针对拖拉机箱体铸件涂层脱落的现象，从涂装工艺路线到涂层材料性能进行多角度分析，最终通过对比实验验证出造成涂层脱落现象的主要影响因素，从而采取针对性的有效措施，解决漆膜脱落问题。

  2026年02期 v.53;No.310 114-116页 [查看摘要][在线阅读][下载 131K]
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• 螺纹旋合深度测量检具的研究

  张伟;王丽刚;钟伟;胡伟;赵纪涛;

  众所周知，拖拉机的底盘、提升器壳体上都有很多螺纹孔，方便进行装配。但是螺纹没有测量手段时就存在风险，底盘装好后装配附件发现螺纹不合格，拆除更换零件时极度耗费人力和时间，螺纹旋合深度就是其中之一。此外，为留足螺钉旋入空间，在设计时会让底孔深度比深度深一部分，增加深度的测量手段可以将这个深度差量化。

  2026年02期 v.53;No.310 117-118页 [查看摘要][在线阅读][下载 124K]
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• 一种拖拉机转向油箱防冒油结构设计

  管磊;余聪;赵旭;薛运起;

  拖拉机转向油箱是全液压转向系统中不可或缺的辅助元件，其功能看似简单，实则对系统的稳定运行、元件保护及作业安全起着决定性作用。转向油箱虽不直接参与动力传递或方向控制，但其储油、气液分离、散热、过滤、监测等功能，直接决定了全液压转向系统的可靠性、元件寿命及作业安全性。本文介绍了一种新型的拖拉机转向油箱防冒油结构设计，可有效解决转向油箱冒油问题。

  2026年02期 v.53;No.310 119-122页 [查看摘要][在线阅读][下载 233K]
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• 车辆钣金工艺分析与手工成形技术优化

  李宁;

  通过车辆典型钣金零件分析成形原理，介绍残余应力对钣金零件成形的不利影响。从材料成份、变形温度、变形速度和应力状态等不同角度分析了板材塑性变形的影响因素。以车辆覆盖件生产制造典型工艺为主线，对剪裁、弯曲、翻边、拉形等工艺进行分析，通过钣金工艺分析，对车辆钣金修复过程中钣金手工成形工艺进行了技术优化。通过工艺分析和技术优化为行业企业提供技术借鉴，并为汽车院校师生的教学提供一定参考。

  2026年02期 v.53;No.310 123-126页 [查看摘要][在线阅读][下载 137K]
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• 拖拉机与农用运输车征稿启事

  <正>《拖拉机与农用运输车》杂志创刊于1974年,是经国家新闻出版总署批准,由洛阳拖拉机研究所主管主办的国家级科技期刊(双月刊,国内外公开发行)。自农用运输车与汽车并轨后,本刊主要报导拖拉机等农业工程、车辆工程专业有关的专题评述、试验研究、产品开发、工艺材料、标准质量、国外技术、使用与维护以及反映最新成果的行业动态、科技快讯,是农业工程(尤其是拖拉机)领域权威学术期刊,是唯一以“拖拉机”命名的国家级学术期刊,适合农业工程、车辆工程领域(包括配套发动机)大专院校、科研院所及生产企业科技人员交流科技成果、普及与提高科技知识的理想读物。现面向广大科技工作者征集稿件。

  2026年02期 v.53;No.310 2页 [查看摘要][在线阅读][下载 859K]
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• 《拖拉机与农用运输车》杂志简介

  <正>《拖拉机与农用运输车》杂志是1994年8月为适应我国农用运输车的技术发展，由创刊于1974年的《拖拉机》杂志更名而来。它是经国家新闻出版总署批准，由洛阳拖拉机研究所、中国农机学会拖拉机学会主办，面向国内外公开发行的国家级技术期刊。自农用运输车与汽车并轨后，本刊主要报导拖拉机和车辆工程专业有关的专题评述、试验研究、产品开发、工艺材料、计算机应用、标准与质量、国外技术、行业动态和使用与维护等。我刊一直是我国该领域生产企业、大专院校、科研院所及其相关行业形象宣传、产品宣传的理想媒体。

  2026年02期 v.53;No.310 116页 [查看摘要][在线阅读][下载 59K]
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• 拖拉机与农用运输车

  <正>《拖拉机与农用运输车》杂志是1994年8月为适应我国农用运输车的技术发展,由创刊于1974年的《拖拉机》杂志更名而来,至今已有50年的发展历程。它是经国家新闻出版总署批准,由洛阳拖拉机研究所有限公司、中国农业机械学会拖拉机分会主办,面向国内外公开发行的国家级技术期刊。主要栏目有:专题评述、试验研究、产品开发、工艺材料、计算机应用、标准与质量、国外技术、行业动态和使用与维护等。

  2026年02期 v.53;No.310 127页 [查看摘要][在线阅读][下载 1073K]
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